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범용인공지능(AGI) 시대가 얼마 남지 않았다는 관측 속에 인간을 닮은 인공지능(AI) 로봇인 휴머노이드 상용화에 대한 기대감이 커지고 있다. 일론 머스크가 이끄는 테슬라가 올해 전기차 ‘모델S’와 ‘모델X’를 단종하고 휴머노이드 ‘옵티머스’ 생산에 주력하기로 한 결정도 휴머노이드 상용화 시대에 대비하기 위한 결정이었다. 테슬라 외에도 유니트리를 비롯한 중국 로봇 제조사와 피겨AI, 보스턴다이내믹스 등이 휴머노이드 선。 경쟁을 벌이고 있다. 이미 일부 공장에서는 로봇이 분류 작업을 대신하고 있으며 격투기 로봇까지 등장하며 인간을 위협한다. 하지만 로봇 제조사들이 제시한 장밋빛 미래와 현실은 다르다. 불과 몇 년 안에 각 가정마다 로봇이 빨래와 설거지를 대신해주고 공장에서 로봇이 사람의 일을 완전히 대체할 것처럼 보였지만 지금 분위기는 전혀 그렇지 않다. 휴머노이드라는 표현을 쓰기가 무색할 정도로 업계는 여전히 오작동이 많고, 중국이 자랑하는 휴머노이드는 연구·전시 목적으로 쓰인다. 과연 인간의 능력을 온전히 구현할 수 있는 로봇을 구현할 수 있는지 회의론까지 나온다. 1928년 영국 최초의 로봇 ‘에릭(Eric)’ 등장 이후 98년이 흘렀지만 휴머노이드가 현실이 되기까지는 여전히 해결과제가 많이 남아있다. 지난달 20일부터 21일까지(현지 시간) 미국 캘리포니아주 산타클라라에서 열린 연례 로봇 콘퍼런스 ‘로보비즈니스 2026’에서는 휴머노이드 산업의 현재를 진단하고 미래를 제시하는 자리가 마련됐다. 첫째날 기조연설에서는 로드니 브룩스 로버스트AI 공동 창업가 겸 최고기술책임자(CTO), 켄 골드버그 UC버클리 교수, 조너선 허스트 애질리티로보틱스 공동창업자 겸 최고로봇책임자(CRO)가 ‘로보틱스의 다음 20년’을 주제로 토론했다. 둘째 날에는 아딜 악타르 사이오닉(PSYONIC) 창립자 겸 최고경영자(CEO), 파커 콘로이 앱트로닉 제품 관리 수석, 마이클 패트릭 페르소나AI 상업 전략 부문 대표, 프라스 벨라가푸디 애질리티 로보틱스 최고기술책임자(CTO)가 휴머노이드 현실이 어떤지 이야기했다. 두 토론을 토대로 업계가 상용화를 위해 해결해야 할 과제들을 다섯 가지로 정리했다. ①갈 길 먼 손가락 다섯 개 우선은 손가락이다. 손은 휴머노이드 상용화를 위한 핵심 기술이고 그 중에서도 손가락은 물체를 집고 옮기고 촉각을 느끼는 핵심 부위로 꼽힌다. 얼마나 정교한 덱스터리티(dexterity·손 기술)를 구현하느냐가 로봇 제조사의 능력을 판단하는 기준이 되면서 휴머노이드 기업들이 사람처럼 다섯 손가락으로 작동하는 로봇을 만드는 데 주력해왔다. 휴머노이드의 손가락 기능 구현을 결정짓는 것은 자유도(Degrees of Freedom·DOF)다. 자유도는 로봇이 움직일 수 있는 독립적인 방법의 수다. 자유도가 높을수록 더 많이 구부리고, 비틀고, 뻗을 수 있다 바다이야기릴게임 . 예를 들어 팔꿈치는 구부리는 동작만 할 수 있기 때문에 자유도가 1이고, 구부리고 회전하고 안쪽과 바깥쪽으로 회전하는 어깨는 자유도가 3이다. 사람 손 하나는 27개의 뼈, 27개의 관절, 34개의 근육으로 이뤄져 있다. 그렇기 때문에 휴머노이드 손이 20~30개의 자유도를 갖춰야 사람의 손처럼 자유자재로 움직이면서 작업할 수 있다고 평가한다. 현재 휴머노이드 선두주자들이 만든 휴머노이드는 22개의 손가락 자유도를 구사하고 있으며 손목을 포함해 25개 자유도를 구현할 수 있다. 하지만 아무리 높은 자유도를 구현했어도 아직 인간의 손을 따라잡지 못하고 있다. 자유도는 높였지만 사람처럼 물건 무게에 따라 손가락 힘과 압력을 조절하는 능력까지 갖추기에는 아직 갈 길이 멀다. 멈춰있는 물건을 잘 잡더라도 움직이는 물체의 경우 손가락·팔·눈과 같은 신체 기능들이 동시에 작동해야 하기 때문에 잘 잡지 못한다. 머스크조차 손가락이 정말 어려운 기술이라며 혀를 내두를 정도다. 로드니 CTO는 “우리는 20년 후에도 다섯 손가락 손을 갖지 못할 것이고 세 손가락 손을 갖는 것만으로도 행운일 것”이라며 “아직 실험실에도 좋은 세 손가락 손은 없다. 배치되기까지 시간이 더 걸릴 것”이라고 평가했다. 。. 업계에서는 자유도가 높다고, 즉 손가락 수가 꼭 많다고 인간 수준의 손 기능을 구현할 수 있는 것은 아니라는 주장이 커지고 있다. 엔비디아가 지원하는 휴머노이드 기업인 애질리티 로보틱스는 디지트 4(digit 4), 디지트 5(digit 5)와 같은 로봇을 만들면서 손가락 두 개인 집게(그리퍼)를 사용한다. 애질리티는 신체 장애를 로봇 기술로 극복하는 국제대회 ‘사이배슬론(Cybathlon)’ 2년 연속 우승자의 사례를 들면서 다섯 손가락은 실현되기 어려울 뿐만 아니라 반드시 손가락이 많다고 더 뛰어난 능력을 보여주는 것은 아니라고 반박한다. 우승자가 회전하는 단일 자유도의 평행 그리퍼를 손목에 착용해 다섯 손가락을 쓰는 경쟁자들을 제쳤다는 이유에서다. 골드버그 교수는 “그리퍼로도 많은 일을 할 수 있다. 수술용 로봇은 단순한 그리퍼로도 정교한 동작이 가능하다는 최고의 증거라고 생각한다”며 “복잡한 관절이나 무게가 꼭 필요한 것은 아니다”라고 평가했다. ②바퀴 vs 다리 논쟁 그동안 로봇은 네 바퀴로 이동하는 경우가 많았다. 보통의 동물이 네 다리로 걷거나 뛰듯이 네 바퀴가 안정적이고 다리보다는 바퀴를 쓰는 편이 넘어질 위험이 작다. 바꿔말하면 사람처럼 두 다리로 걷는 휴머노이드를 구현하는 것이 매우 어렵다는 뜻이기도 하다. 그렇기 때문에 휴머노이드 시장에서 앞서기 위해서는 두 다리로 걷고 뛰는 로봇에 대한 기대가 컸고, 이족 보행 로봇 개발에 매달려 온 중국 기업들이 이 분야를 선도해왔다 온라인릴게임야마토 . 중국의 휴머노이드 달리기 대회, 휴머노이드 권투 시합은 로봇 시장에 큰 파장을 일으켰다. 바퀴 로봇보다 다양한 동작이 가능하지만 이족 보행 로봇에도 한계가 많다. 여전히 중심을 잡는 능력이 인간보다 크게 떨어진다. 그래서 유니트리 등 중국의 로봇들은 지면이 평평한 곳에서 걷고 뛴다. 오르막이나 내리막 주행 능력은 떨어지고 울퉁불퉁한 비탈길에서도 사람만큼 중심을 잘 잡지 못한다. 사람처럼 앉았다가 일어서기도 쉽지 않다. 이동 경로에 장애물이 발생했을 경우에는 오작동이 발생한다. 그렇기 때문에 실제 산업 현장에 투입됐을 경우에는 오류가 없도록 환경을 완벽하게 제어해야 한다. 휴머노이드 아폴로를 개발한 앱트로닉은 각각의 장단。을 고려해 바퀴와 이족 보행 로봇 모두 채택하고 있다. 콘로이 수석은 “두 가지 이동 방식을 모두 동일한 비중으로 활성화하는 것이 좋다. 많은 고객들은 매끄러운 바닥을 가지고 있다. 이러한 환경에서는 바퀴 시스템을 더 빠르게 도입할 수 있다. 안전장치가 도입됨에 따라 고객들이 다리로 움직이는 로봇도 도입하고 있다. 개발 측면에서 센서를 비롯해 로봇 상체는 동일하다. 팔·다리 등이 추가될 뿐이다. 그래서 다리 로봇에게 가르치는 것들은 바퀴가 달린 로봇에도 동일하게 적용된다. 두 제품 라인이 다르기는 하지만 우리는 두 가지 모두를 계속 발전시켜 나가려 한다. 고객들도 두 가지에 똑같이 관심을 가지고 있다. 많은 고객사들이 바퀴형부터 시작해서 다리형으로 확대해나가려 한다. 다리형 로봇만이 할 수 있는 많은 업무도 존재한다”고 설명했다. 애질리티는 이족 보행 로봇 이동성을 높이기 위해 10년 만에 ‘새 다리’에서 인간의 다리 형태로 제품을 바꿨다. 10여 년전 미국 오리건주립대 공대 로봇공학자들이 설립한 애질리티는 타조 형태의 2족 보행 로봇 캐시(Cassie)를 개발한 뒤 줄곧 새 다리와 긴 발가락 형태를 지켜왔다. 타조가 뒤로 구부러지는 형태의 다리의 탄력으로 빨리 달리는 형태에 착안했지만 로봇 상용화에는 한계가 있다고 판단해 최근 공개한 디지트 5부터는 앞으로 구부러지는 사람 다리 형태로 바꿨다. 새 다리 로봇은 걷기와 달리기에는 최적화됐지만 무거운 물체를 들거나 오르고 내리는 행동을 할 때는 사람과 같은 다리 형태가 더 적합하다고 봤기 때문이다. 벨라가푸디 CTO는 “현재 우리가 직면한 문제는 단순한 이동 자체가 아니라 국소 조작”이라며 “단순히 움직이는 것과 움직임 사이를 효과적으로 전환할 수 있는 제어기를 만드는 것이 과제”라고 말했다. 그는 “힘의 교란이 있는 물체끼리 상호작용할 때 물체를 집는 순간 중심이 순간적으로 변하게 된다. 이 현상은 두 발 로봇과 바퀴 달린 로봇 모두에 영향을 미친다. 황금성릴게임 어떠한 경우에서든 하중을 고려해야 한다. 이것은 새로운 도전 과제이고 어떻게 움직이면서 조작할 것인가가 중요한 문제다. 다양한 환경에서 효과적으로 이를 수행하기 위해 아직 해야 할 일이 많다. 만약 이동이 완전히 해결된다면 로봇이 유용하게 쓰일 수 있는 모든 장소, 예를 들어 광산 채굴, 해양 석유 시추, 선박 작업 등에서 삶이 훨씬 수월해질 것”이라고 강조했다. ③데이터 수집 손가락과 함께 휴머노이드 구현을 위한 가장 큰 걸림돌로 꼽히는 것이 데이터 수집이다. 글로 학습하는 생성형 AI와 달리 휴머노이드처럼 물리적 세계와 결합된 피지컬 AI는 학습이 쉽지 않다. 일단 학습하는 대상이 완전히 다르다. 휴머노이드는 시각 정보는 물론 피부가 느끼는 촉각 정보까지 학습해야 한다. 머스크가 지난 분기 실적 발표 콘퍼런스콜에서 “옵티머스가 매우 다양한 작업을 연습할 수 있는 옵티머스 아카데미를 구축하고 있다. 옵티머스와 자동차의 가장 큰 차이.은 옵티머스는 자동차처럼 방대한 양의 자동차로부터 훈련 데이터를 수집할 수 없다는 。”이라고 말했을 정도로 어려운 과제다. 자동차는 이미지 센서를 달고 도로를 달리면서 학습이 가능하지만 로봇은 작은 실험실이나 공장 안에서 정보를 익혀야 한다. 테슬라는 옵티머스 데이터 수집 관리자(Data Collection Operator)를 채용하고 있다. 데이터 수집에서 물리적인 제약도 크지만 인권 문제도 있다. 스마트 안경이 사생활 침해 비판에 휩싸이자 로봇 기업들은 인권 침해 논란이 덜한 개발도상국 공장 노동자를 통해 데이터를 쌓고 있다. AI 데이터 수집 스타트업인 휴먼 아카이브는 인도 노동자의 1인칭 작업 데이터를 로봇 학습용으로 수집한다. 인도 노동자들은 머리에 휴먼 아카이브 카메라 장비를 달고 여러 작업을 하고 있으며 이 정보는 여러 가정용 및 산업용 로봇 학습에 쓰인다. 이에 따라 휴머노이드 기업들은 데이터 수집을 위한 여러가지 방법들을 찾고 있다. 로봇 손 개발사인 사이오닉은 여러 AI 칩 설계 및 개발사들과 협력하고 있다. 사이오닉은 별도의 데이터수집 시설을 두지 않고 스마트폰과 스마트 글라스(AI 안경)를 활용한다. 스마트 글라스로 정보를 수집하면 동기화된 스마트폰에서 정보를 저장한다. 악타르 CEO는 “우리가 백플립(공중에서 뒤로 회전하는 행위)하거나 춤 추는 로봇을 봤지만 실제 현장에서는 로봇이 조작에서 어려움을 겪는다. 그래서 우리는 지난 6개월 동안 엔비디아·Arm과 협력해 로봇이 훈련할 수 있도록 했다. 예를 들어 사용자가 생성한 데이터를 1인칭 시。 카메라와 동기화한 후 그 데이터를 엔비디아 훈련 소프트웨어에 전달하는 방식”이라고 소개했다. 사이오닉은 영국 의료기기 기업 코알라(Koalaa)와 협력해 의수(義手)도 적극 활용하고 있다. 모바일파칭코게임 손을 잃은 환자들에게 코알라 장비를 지원해주고 이들이 수집한 정보를 로봇 손 개발에 적용하는 방식이다. 악타르 CEO는 “전 세계적으로 손을 잃은 사람이 1000만 명에 달하고 그 중 80%는 파키스탄이나 인도 등 개발도상국에 있다. 7살 때 파키스탄에 갔을 때 절단 장애인을 만나 영감을 받았다. 지금은 파키스탄에 가서 이 코알라 장비와 우리가 만든 로봇 손을 배포해 그들이 다시 일상생활을 할 수 있도록 도울 수 있다. 인간을 위해 만든 것이 로봇에게 쓰이고, 로봇을 위해 만든 것이 인간에게 이롭게 쓰이는 생태계”라고 설명했다. 앱트로닉은 로봇을 원격으로 조작하며 데이터를 쌓고 있다. 대규모 시설에서 여러 로봇들을 조작하면서 정보를 얻는다. 파커 수석은 “시뮬레이션 데이터, 원격 조작 데이터, 자기 중심적 데이터 등에 얼마나 의존할지 고민하면서 어떤 데이터가 적합한지 계속 알아가는 단계”라며 “우리가 배운 。 중 하나는 많은 로봇을 제작함으로써 원격 조작 데이터 수집 속도를 크게 높일 수 있었다는 것”이라고 소개했다. 그는 “원격 시스템 조작 방식은 가장 어려운 데이터를 수집하는 것이지만 동시에 가장 가치 있는 데이터라고 생각한다. 실제로 로봇이 작업을 수행하기 때문”이라며 “의도적으로 문제를 만들고 여러 에피소드를 만들어 로봇이 그것을 해결하는 방법을 배우게 할 수 있다. 이렇게 하면 데이터 수집 과정뿐만 아니라 평가 과정에서도 매우 빠르게 대응할 수 있다. 모델이 좋은지 알 수 없기 때문에 반드시 테스트가 필요하고, 이를 측정할 수 있는 매우 견고한 시스템이 필요하다”고 설명했다. 학습 데이터의 질도 중요하다. 벨라가푸디 CTO는 “고성능 모델을 만드는 과정에서 많은 부분이 데이터 품질과 관련된다. 데이터를 많이 수집할 수는 있지만 실제 환경이나 사용 사례를 대표하지 못하거나 실제 작업의 미묘한 차이를 반영하지 못하면 그 데이터는 유용하지 않다. 우리는 어떤 정보가 정말 중요한지 파악하는 것에 집중해왔다. 단순히 방대한 양의 데이터를 수집하는 것이 아니라 미래에 모델을 훈련할 때 가장 유용한 데이터가 무엇인지 알아내는 것이다. 대표성 있는 데이터가 더 중요해질 것이라고 생각한다”고 말했다. ④안전 기준 안전 기준 도입은 휴머노이드 상용화를 위한 현실적 과제다. 아직 상용화가 본격적으로 이뤄지기 전이어서 명확하게 통일된 기준이 없다는 지적이다. 파커 수석은 제품 표준 도입이 중요하다고 꼽았다. 미국에서는 이동 로봇 안전 기준으로 민간 표준인 ANSI/RIA R15.08을 쓰는데 민간 기준이다보니 한계가 있다. 파커 수석은 “ISO(국제표준화기구) 표준으로 확인하는 것이 힘들다. 글로벌 차원에서 15.08 기반으로 108(로봇 작업대 안전 유지보수 지침을 가리키는 것으로 해석됨)을 확장하는 등의 노력이 매우 중요하다. 단순히 로봇이 안전하다는 것을 보여주는 것뿐만 아니라 고객에게 로봇이 안전하다는 것을 입증하고 그 과정을 함께하는 것이 중요하다 온라인파칭코게임 . 고객이 보험사와 협력할 수 있도록 하는 것도 포함된다. 로봇이 안전하다는 것을 아는 것과 사람들이 그 주변에서 안전하다고 느끼는 것은 다른 문제다. 로봇이 사람들 주변에서 움직일 때 비록 안전하더라도 사용자 경험 측면에서 사람들이 안전하다고 느끼게 하기 위해 무엇을 해야 하는지가 중요하다. 예를 들어 빛과 소리로 로봇이 사람을 인식하고 있다는 것을 알리는 것은 매우 중요하다. 이러한 능력이 있어야 사람들이 로봇 주변에서 편안함을 느낄 수 있다. 우리는 이러한 기술을 균형 있게 발전시키는 데 집중하고자 한다”고 말했다. 벨라가푸디 CTO는 “디지트 5를 설계할 때 주요 고려 사항 중 하나는 로봇이 울타리나 안전 펜스 같은 제한된 환경을 벗어나 작업할 수 있도록 하는 것이었다. 이를 위해서는 로봇과 인간이 물리적으로 분리되지 않고도 같은 환경에서 함께 작업할 수 있는 협력적 안전 기능이 필요했다. 로봇에 적용해야 할 핵심 안전 요소 세 가지가 있다. 우선 안전 인지다. 작업 환경 내 물체가 어디에 있는지 뿐만 아니라 사람들이 어디에 있는지를 감지할 수 있어야 한다는 뜻이다. 주변에 있는 사람을 물체보다 훨씬 더 주의해야 한다. 다음은 안전을 계산하는 능력이다. 이를 위해 믿을 수 있는 결정 인프라가 필요하다. 그래서 우리는 엔비디아와 협력해 모델을 개발하고 실행할 수 있게 됐다. 로봇을 제어하고 인간 위치를 파악하며 결정을 내린다. 로봇 움직임에 몇 가지 제약을 두어 위험 유형을 제한하는 것 역시 중요하다”고 설명했다. ⑤너무 높은 소비자 기대 휴머노이드 개발 단계와 소비자 간의 기대 사이에 간극이 지나치게 크다는 。도 상용화를 어렵게 만드는 요소로 꼽힌다. 예를 들어 사람들이 인간의 다섯 손가락과 로봇의 손 재주 능력을 혼동하고 있다는 것이다. 새를 모방해 만든 비행기에 깃털이 없는 것처럼 로봇 손이 사람의 손과 같을 수는 없는데, 소비자들이 동물 신체를 모방하는 생체역학적 함정에 빠져있다는 지적이다. 많은 사람들이 손재주를 섬세한 손가락 동작과 혼동하면서 의인화 오류에 빠져있다는 의미다. 허스트 CRO는 “휴머노이드는 과대 광고 시기를 겪었다. 많은 사람들이 언젠가 로봇이 복도에서 돌아다니고 로봇이 집안일을 도와줄 수 있을 거라고 이야기한다. 하지만 그곳에 도달하려면 아직 갈 길이 멀다. 많은 연습이 필요할 것이다. 그것을 가능하게 하는 유일한 방법은 실제 세계와의 진정한 접촉을 통해서이다. 한 번에 모든 것을 해결하려 하지 않고 작은 가치의 조각을 제공하는 것부터 시작해야 한다”고 말했다. 로드니 CTO는 “모든 고객이 로봇이 고장 없이 3만 시간 동안 작동하기를 기대하는데 중국의 로봇 손은 약 200시간 정도 작동한다고 한다. 3만 시간과 거리가 멀지만 실제 제조업계는 그런 기대를 하고 있다. 사람들은 매일 흥미로운 일을 기대하지만 그렇지 않다”고 지적했다. .08 기반으로 1